Radkontrolle

Im Januar 2014 bewegte sich Curiosity nur noch unter permanenter Kontrolle aller sechs Räder vorwärts. Dazu wurden bei jeder Fahrt mit der MAHLI-Kamera im Instrumentenarm nach kurzen Fahrtstrecken Bilder der Räder von unterhalb des Roverdecks angefertigt. Ziel war es, den weiteren Verschleiß der Räder zu dokumentieren und mögliche Strategien zur Vermeidung von größeren Beschädigungen zu entwickeln.

Diese Kontrollen ergaben ziemlich schnell, dass vor allen Dingen die Vorderräder und die Mittelräder besonders stark beansprucht und beschädigt wurden. Die Hinterräder hatten relativ wenig Schaden aufzuweisen. Das lag zum einen daran, dass der Instrumentenarm mit seiner großen Masse die Vorderräder stark beanspruchte, der Rover war kopflastig, zum anderen die Vorderräder die Fahrbahn für die nachfolgenden Räderpaare entschärfte, indem größere Brocken etwas zerkleinert wurden.
 
Radbewegungen an Sol 513
Abb. 1: Radbewegungen an Sol 513 (15. Januar 2014). An diesem Sol fuhr Curiosity nur 1 m weit, um die Räder während einer vollen Umdrehung aufs Foto zu bannen.

Fahrten geschahen in dieser Phase der Mission auch nur auf Sicht, d.h. die Fahrstrecken pro Sol waren zwischen 10 und 30 m lang. Auf diese Entfernung konnten die Roverdriver das Gelände voraus einschätzen und die schärfsten Spitzen umfahren. Längere Fahrten is 100m oder mehr pro Sol unter autonomer Kontrolle der Software fanden nicht statt.
 
Wegstrecke bis Sol 518
Abb. 2: zurückgelegte Wegstrecke bis Sol 518 (20. Januar 2014). Die Etappen der letzten Sols waren alle recht kurz (Quelle: Phil Stooke von UMSF)

Seit Sol 474, dem 03. Dezember 2013, waren die zurückgelegten Fahrtstrecken alle unter 50 m pro Sol, und das, obwohl die im Dezember 2013 neu hochgeladene Softwareversion 11 der Flugsoftware längere autonome Fahrstrecken möglich machen sollte:
 
Fahrtnummer Datum Sol Länge
118 04. Dezember 2013 472 50,45 m
119 06. Dezember 2013 474 08,56 m
120 09. Dezember 2013 477 06,09 m
121 20. Dezember 2013 488 00,51 m
122 22. Dezember 2013 490 01,07 m
123 26. Dezember 2013 494 22,78 m
124 05. Januar 2014 504 24,94 m
125 08. Januar 2014 506 25,00 m
126 10. Januar 2014 508 09,48 m
127 13. Januar 2014 511 32,06 m
128 15. Januar 2014 513 01,09 m
129 17. Januar 2014 515 32,81 m
130 20. Januar 2014 518 17,48 m
118-130 04.12. - 20.01.   232,32 m

Die Tabelle zeigt, dass Curiosity zwischen Anfang Dezember und Mitte Januar lediglich 5 m / Sol zurückgelegt hat. In diesem Tempo werden die verbleibenden 5 km bis zum Aeolis Mons noch etwa 1000 Sols dauern. Das sind knapp 3 Erdenjahre oder 1.5 Marsjahre.
 
Sol 519
Abb. 3: fantastischer Mars. Das "große Tor" namens "Dingo Gap" aus Sicht der Mastkamera an Sol 519, dem 21. Januar 2014. Curiosity wird dort hindurchfahren ! Die Entscheidung zu diesem Schritt ist bereits gefallen und es wurde bereits die eigentlich für Sol 522 geplante Fahrt direkt nach Süden abgesagt und der Kurs auf Dingo Gap zu in Richtung Nordwesten neu berechnet.
 
Alle Fahrten geschahen nun immer mit einem Blick auf die Beschädigungen an den Rädern. Das am meisten zerbeulte Rad war das linke Vorderrad des Rovers. Hier waren die negativen Veränderungen am besten zu beobachten:
 
Sol 521 Sol 521
Abb. 4: Das Rad mit den meisten Beschädigungen ist das Rad links vorne. Hier ist neben den vorgesehenen Löchern der Lauffläche an Sol 521 (23.01.2014) ein großes durch einen spitzen Stein verursachtes zusätzliches Loch zu sehen (links). Bei diesem Loch wurde das Material nach innen in Form eines spitzen Sporns gedrückt. Sollte die scharfe Spitze das Stromkabel des Rades im Inneren der Felge treffen oder gar durchschneiden, ist es um das Rad geschehen und Curiosity käme in echte Schwierigkeiten. Eine Beschädigung dieser Art ist somit nicht ungefährlich, auch wenn sich das Rad mit komplett durchlöcherter Lauffläche immer noch drehen und den Rover vorwärtsbewegen würde. Besonders fallen auch die nach innen zeigenden Beulen über die gesamte Lauffläche hinweg auf.
Die Spitze des Sporns ist bei weiterer Drehung des Rades nur noch etwa 3-5 cm von der Berührung des an der Drehachse befestigten Stromzuführungskabels für das Rad entfernt.
Sol 521 linkes Vorderrad
Abb. 5: Das weitergedrehte Rad zeigt aus dieser Position, dass der Sporn doch noch ein gutes Stück von dem an der Achse befestigten Zuleitungskabel entfernt ist.

An Sol 521 entschloss man sich spontan, nicht weiter nach Süden zu fahren, um eine vorausliegende Felsenklippe zu umgehen. Stattdessen bewegte man sich nach Nordwesten auf einen Durchgang durch die Klippe zu. Dieses "Tor" namens "Dingo Gap" zeichnete sich durch eine kleine Sanddüne aus, die es zu überwinden galt. Die beiden Seiten des Felsentores erheben sich etwa einen Meter über das umliegende Gelände und versprachen eine spektakuläre Durchfahrt. Die Übersichtskarte des Geländes ist diese:
 
Sol 521 Übersichtskarte
Abb. 6: Übersichtskarte des Geländes mit der Durchfahrt "Dingo Gap" (Quelle: Emily Lakdawalla von der Planetary Society).
Sol 522 Dingo Gap
Abb. 7: "Dingo Gap" voraus an Sol 522, dem 24. Januar 2014. Curiosity näherte sich dem Felsentor von links.

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