zwischen Home Plate und Von Braun

Ende April 2009, nach Sol 1890, beschloß man trotz der Flashprobleme und der daraus resultierenden sporadischen Reboots des Rovers, sich weiter in Richtung auf das Ziel Von Braun hin fortzubewegen, denn Spirit mußte bis Oktober 2009 aus Stromversorgungsgründen sein Ziel erreicht haben, wenn mit voranschreitender Jahreszeit sich die Sonne wieder in den nördlichen Himmel zurückziehen würde.
Das nächste Bild zeigt einen sehr schönen Blick auf das Ziel vom Standort an Sol 1888 aus. Spirit befand sich zu diesem Zeitpunkt nahe an der Home Plate (im Bild links) und voraus lag ein sandiges, glattes Gebiet, das für das Fortkommen des Rovers gefährlich werden konnte. Wegen seines festsitzenden rechten Vorderrades drohte ein Versinken in Treibsand. Der Kurs entlang der rechten Seite dieses Sandloches führte jedoch an größeren Felsbrocken vorbei, die Spirit nicht leicht würde überfahren bzw. vermeiden können:
 
Von Braun
Abb. 1: Blick auf Von Braun vom Standort an Sol 1888. Sandloch voraus !

An Sol 1889 versuchte Spirit durch näheres Heranfahren an die Home Plate das Sandloch links zum unfahren. Dabei ging es bergauf und es zeigte sich wieder, dass durch das blockierte rechte Vorderrad eine Bergauffahrt fast unmöglich war. Das verbleibende linke Vorderrad grub sich im Schiebebetrieb in den weichen Untergrund ein:
 
Hazcam vorn an Sol 1889 Pancam an Sol 189
Abb. 2: bei der Bergauffahrt an Sol 1889 grub sich das linke Vorderrad wieder in den weichen, sandigen Untergrund ein und Spirit scheiterte beim Versuch, näher an die Home Plate heranzukommen. Abb. 3: Das durchdrehende linke Vorderrad legte wie schon mehrmals in diesem Gebiet an der Homeplate unter einer dünnen Deckschicht liegendes schneeweißes Material frei, vermutlich wie früher schon analysiert reines hydratisiertes Siliziumdioxid
West Valley Panorama an Sol 1890
Abb. 4: West - Panorama entlang der Erhebung Ziolkovsky an Sol 1890 in Richung Süden (Von Braun) - Westen (Tsiolkovsky) - Norden (Husband Hill)
Blick aus der hinteren Hazcam an Sol 1891
Abb. 5: festsitzende Hinterräder an Sol 1891. Im Hintergrund ist der hochliegende Rand der Home Plate zu sehen
Bei aller Schönheit des Panoramas mit der Home Plate im Rücken sah es in der anderen Richtung zur Home Plate hin leider so aus wie im nebenstehenden Bild. Die beiden Hinterräder hatten sich bei der Rückwärtsfahrt unter Hinterherschleifen des rechten Vorderrades wieder mal tief in den losen, mit kleinen Felsbrocken durchsetzten, pulverförmigen Sand gegraben. Die ursprüngliche Absicht war gewesen, durch möglichst nahes Heranfahren an die Home Plate im zur Mitte des West Valley hin abschüssigem Gebiet etwas Höhe zu gewinnen, um die voraus liegende sandige Fläche nahe an der Home Plate zu passieren. Dort waren die Felsen kleiner als am anderen Rand (siehe Abb. 1)  und der Rover hätte leichter darüber hinwegrollen können.

So wie es jetzt aussah, würde es mit diesem Plan wohl nichts werden. Die Roverfahrer mussten sehen, Spirit wieder auf der gegrabenen Spur zurückzusetzen, um die Hinterräder wieder frei zu bekommen. Dazu mußte natürlich gegen das festsitzende rechte Vorderrad geschoben werden, was eine Herausforderung für die beiden tief im Dreck steckenden Hinterräder der Abb. 5 bedeutete.

Mit dem festsitzenden Vorderrad hatte Spirit grundsätzlich ein Problem, wenn es auch nur die geringste Steigung bergauf hinaufging. Die Roverfahrer würden eine Lösung finden müssen.

Die gute Nachricht von Sol 1891: ein Windreinigungsevent blies Staub von Spirits' Solarpaneelen, was die tägliche Energiemenge auf 371 Wh/Tag anhob, ein Wert, wie er seit über 500 Sols nicht mehr erreicht worden war ! Ein erneuter Windstoß am 1. Mai 2009, Spirits Sol 1893, ließ die tägliche Energieaufnahme sogar auf 392 Wh/Tag steigen. Allerdings konnte sich der Rover vorerst nicht aus der ungünstigen Lage befreien. Der Versuch, eine Drehung auf der Stelle hinzubekommen, scheiterte am 2. Mai 2009.

So sah der unmittelbar vor Spirit liegende Bereich vor der Home Plate aus - pulverförmiger, weicher Sand durchsetzt mit kleineren und größeren Felsbrocken. Für Spirit offenbar ein Problem.
 
Sol 1888 Falschfarbenaufnahme
Abb. 6: Falschfarbenaufnahme des Geländes um Spirit an Sol 1888, vom gleichen Sol wie auch die Abb. 1 oben auf dieser Seite

Zwei Versuche, die festsitzenden Hinterräder wieder freizubekommen, scheiterten über das lange Maiwochenende. Es war versucht worden, den Rover seitwärts zu bewegen, nachdem das Zurückfahren auf der alten Spur nicht funktioniert hatte. Der Widerstand durch das festsitzende rechte Vorderrad und das in einem Loch eingegrabene linke Vorderrad im Schiebebetrieb war zu gross. Das Seitwärtsschwenken der Steuerräder um 90° für die Seitwärtsbewegung wieder um hatte bei den tief eingesunkenen Hinterrädern nur zu einem Durchdrehen der Räder geführt ohne jeden Geländegewinn. Man hatte also ein ernsthaftes Problem und Tests auf der Erde zur Ermittlung der besten Strategie brauchten Zeit.

Am 6. Mai 2009 wurde ein erneuter Befreiungsversuch unternommen. Hier das Ergebnis:
 
Abb. 7: Blick nach hinten nach Ende des Versuches Abb. 8: Blick nach vorne am Ende von Sol 1898
Rad hinten rechts Rad hinten links Rad vorne links Rad vorne rechts

Staubteufel an Sol 1898
Abb. 8: Staubteufel in Aktion über der Gusev-Ebene im Nordosten entlang der Kante von Tsiolkovsky gesehen. Mehrere solcher Staubteufel direkt über dem Rover sorgten für das Freiblasen aller Beläge auf den Solarpaneelen.
So wie es am Ende von Sol 1898 (6. Mai 2009) aussah, hatte nur noch das unbewegliche rechte Vorderrad einigermaßen Haftung, während die drei übrig gebliebenen Antriebsräder alle im Dreck steckten !  Das Rad hinten links war so tief eingesunken, dass sogar damit zu rechnen war, dass das mit ihm gekoppelte linke Mittelrad sich vom Boden abgehoben hatte. Die Mittelräder sind nicht im Blickfeld einer Kamera. Also eine durchaus kritische Situation. Spirit steckte tief im Dreck. Es war eine mit der Purgatory-Sandfalle von Opportunity aus dem Jahre 2005 vergleichbare schlechte Situation. Bei Spirit kam hier erschwerend noch das nicht mehr bewegliche rechte Vorderrad hinzu.

Eine gute Nachricht: An Sol 1899, dem 7. Mail 2009, stieg durch einen erneuten Reinigungswindstoß die tägliche Energieaufnahme von Spirit auf >470 Wh/Tag. Dies war mehr als zur gleichen Zeit bei Opportunity ! Die Werte im Einzelnen waren am 6. Mai 2009 (Sol 1899):
  • Energieaufnahme: 500 Wh/Tag (starke Verbesserung)
  • Tau-Wert: τ = 0.821 (Verbesserung)
  • Staubfaktor auf den Solarpaneelen: 51.5 % Durchdringung (starke Verbesserung)
  • zurückgelegte Wegstrecke: 7.729,9 m
An seinem Jubiläumssol 1900, der am 8. Mai 2009 stattfand, stieg die Energieausbeute durch einen erneuten Reinigungsevent sogar auf 652 Wh/Tag. Dies war 2/3 der ursprunglichen Werte direkt nach der Landung, d.h. die Solarpaneele waren quasi wieder komplett sauber und damit waren fürs erste alle Energieprobleme beseitigt und die Roverfahrer konnten sich auf das Herausbewegen des Rovers aus der Sandfalle konzentrieren.

Hier der zugehörige Blick auf die Solarpaneele an Sol 1902, dem 10. Mai 2009:

Solarpaneele an Sol 1902 Solarpaneele an Sol 1902
Abb. 9: Blick auf die freigeblasenen Solarpaneele an Sol 1902: sie sehen wieder schön dunkel aus, wie es sein soll ! In den Ritzen, besonders in der Mitte des linken Bildes neben den Kabeln ist allerdings noch Marsstaub sichtbar.

Blick auf die Mittelräder durch Lücken in den Solarpaneelen
Abb. 10: Blick auf die Mittelräder durch Lücken in den Solarpaneelen hindurch
Obige Aufnahmen der Abb. 9 zeigen sehr schön den Reinigungsgrad der Solarpaneele. Sie wurden allerdings nicht zu diesem Zweck aufgenommen, sondern weil sie die einzige Möglichkeit bildeten, einen Blick auf die mittleren Räder auf jeder Seite des Rovers zu bekommen. Während die 4 Eckräder im Blickfeld der Kameras lagen und deren Situation in der Sandfalle wohl bekannt waren, war hier der Versuch unternommen worden, den Status der Mittelräder zu ermitteln. Das Bild links zeigt Ausschnitte aus obigen Bildern mit dem Fokus auf die Situation der Mittelräder. Das linke Mittelrad (rechte Bildhälfte) schien näher an dem Deck mit den Solarpaneelen zu liegen. Dies deutete darauf hin, dass es tatsächlich in der Luft schwebte, weil sein mit ihm gekoppeltes linkes Hinterrad in den Sandboden eingesunken war, siehe obige Abb. 7, "Rad hinten links".


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