Fahrt zu Endeavour, Teil 4

Um Sol 1800 herum (Mitte Februar 2009) trat bei Opportunity erneut das schon im Victoria-Krater detektierte Problem mit seinem rechten Vorderrad auf: es brauchte außergewöhnlich viel Strom für die Drehung beim Fahren, siehe auch Newsmeldung hier. Bei Spirit auf der anderen Seite des Mars war dieses Verhalten zu beobachten gewesen, kurz bevor der Antrieb des gleichen Rades endgültig ausfiel und Spirit ab diesem Zeitpunkt nur noch mit 5 Rädern unter Hinterherziehen des 6. Rades fahren konnte.
 

Bei Opportunity führte man den verstärkten Verschleiß dieses Antriebsrades auf die Fahrt durch sandiges Gelände zurück, das wie bei einem Strand auf der Erde erhöhte Kraftanstrengung für die Drehung benötigte. Daher fuhr der Rover ab dieser Zeit auch abwechselnd vorwärts und rückwärts, um die Belastung etwas auszugleichen. Die Beobachtungen während der Fahrt bis Sol 1806 gaben kein eindeutiges Bild, und man versuchte, das Beste aus der Situation zu machen. Eines war allerdings klar: sollte wie bei Spirit eines der Räder ausfallen, war die Erreichung des Kraters Endeavour unmöglich geworden.

Das Gelände blieb wie es war: weite Dünenfelder mit Dünenkämmen in Nord-Süd-Richtung, was die Fahrt von Opportunity in Richtung Süden sehr erleichterte. Außerdem brauchten keine Dünenkämme in senkrechter Richtung durchstoßen werden, was die Belastung der beiden Vorder- oder auch der beiden Hinterräder in Grenzen hielt und ein Steckenbleiben a la Purgatory-Falle wie im April 2005 nahezu ausschloß.

Abb. 2: Blick zurück von der Frontkamera des rückwärts fahrenden Rovers an Sol 1809 um 15:35 Uhr Ortszeit. Der Sonnenuntergang an diesem Tag fand um 18:02 Uhr statt, daher die langen Schatten

Hier rechts das Bild am Ende des Sol 1809. Opportunity hatte ohne Probleme fahren können. Durch das Rückwärtsfahren war das problematische Vorderrad etwas entlastet, obwohl der Stromverbrauch zum Drehen immer noch unnormal hoch war.

Die Tage bis zum Ende des Monats Februar 2009 bewegte sich Opportunity nicht weiter, d.h. seit Sol 1809 war die Fahrt unterbrochen. Grund war das Heraufladen eines neuen Software-Patches für den Hauptcomputer (Version R9.3), der wegen Platzmangels im Kommandobuffer des Rovers notwendig geworden war. Dort war ursprünglich nur Platz für die Kommandosequenzen von 2010 Sols, die aufgrund des langen "Lebens" von Opportunity langsam vollzulaufen begannen. Gleiches galt natürlich auch für Spirit auf der anderen Seite des Mars im Gusev-Krater. Die Stillstandzeit wurde unter anderem dazu genutzt, bisher noch nicht heruntergeladene Bilder von früheren Sols aus dem Flashspeicher des Rovers auf die Erde zu übertragen, denn auch hier kam es langsam aber sicher zum Speichermangel. Der Software-Upload war bis Sol 1813 (28. Februar 2009) beendet und an diesem Sol stand endlich wieder eine Fahrstrecke auf dem Programm. Das Problem mit dem abnormalen Stromverbrauch des rechten Vorderrades bestand nach wie vor weiter. Es sah so aus, dass statt normaler 0.2 - 0.25 A der Stromverbrauch des rechten Vorderrades auf 0.5 - 0.55 A mehr als verdoppelt war. Opportunity fuhr deshalb vorläufig rückwärts, um das Vorderrad zu schonen. Das senkte wegen der fehlenden Automatik beim Fahren die Tagesleistung für die zurückgelegte Wegstrecke auf etwa 50 m pro Tag.

Die Fahrt von Opportunity ging in den Tagen danach rückwärtsfahrend weiter. Hier zwei Bilder von Sol 1816 und Sol 1817:

Abb. 3: Schattenspiele an Sol 1816	Abb. 4: Blick zurück an Sol 1817

Abb. 5: Wegstrecke bis Sol 1816 (Credits: Tesheiner bei UMSF)

Hier die genaue Wegstrecke bis Sol 1816. Mittlerweile waren fast 15 km zurückgelegt, die Grenze würde in den nächsten Tagen erreicht werden, und der Rover näherte sich langsam aber sicher dem verwitterten Krater "Porcupine" südwestlich seiner aktuellen Position. Nach Plänen der Navigatoren würde der Rover weitere 7 km in dieser  Richtung weiterfahren, bevor er dann endlich in Richtung Osten hin zum Krater Endeavour drehen würde. Bis dorthin müßten dann weitere 5 km zurückgelegt werden.  Alles in allem eine um etwa 5 km längere Wegstrecke als die direkte Verbindung zwischen Victoria und Endeavour, dafür allerdings unter Vermeidung der kritischsten Stellen in der dünenübersähten Meridiani-Ebene.

Abb. 6: Route bis Sol 1818 (5. März 2009)

Dabei war der zurückgelegte Weg bisher in außerordentlich guter Übereinstimmung zu einem schon vor einigen Monaten gemachten Vorschlag des Users ustrax bei UMSF. Im folgenden Bild ist der tatsächlich zurückgelegte Weg in gelb eingezeichnet, die Vorschläge von "ustrax" sind in blau bzw. in rot eingetragen. Nach diesem Bild würde Porcupine Ende März 2009 erreicht werden:

Abb. 7: Übereinstimmung des tatsächlich zurückgelegten bisherigen Weges von Opportunity mit einer vom Benutzer Ustrax bei USMF gemachten Vorschlages vom Oktober 2008 (Credits: ustrax at UMSF)

Es gab auch ein Bild von Opportunity in dieser endlosen Dünenlandschaft, aufgenommen aus dem Orbit von MRO. Es stammt von Sol 1783, dem 29. Januar 2009 und ist aufgenommen aus einer Höhe von 276 km um 15:46 Uhr lokaler Marszeit am Aufnahmeort:

Abb. 8: Opportunity gesehen aus dem Marsorbit von MRO am 29. Januar 2009	Abb. 9: vergrößerter Ausschnitt der Abbildung 5. Man sieht deutlich die Roverspuren auf den Dünen ! (Credits: Benutzer Juramike bei UMSF)
Abb. 10: Panorama an Sol 1818 mit Blick nach Süden. Der Minikrater namens Resolution ist der kleine schwarze Punkt in der 5 Uhr-Position etwas rechts unterhalb des Roverstandortes in Abbildung 6 weiter oben auf dieser Seite.

An Sol 1817, dem 4. März 2009, lag die Stromproduktion der Solararrays des Roverdecks bei 488 Wh/Sol, etwa 20 Wh/Tag weniger als noch vor einer Woche. Der Wert für die Durchlässigkeit der Atmosphäre war leicht auf τ=0.710 gestiegen, der Staubfaktor auf den Solarzellen betrug 0.576, d.h. 57.6% des einfallenden Sonnenlichts wurden von der aufliegenden Staubschicht geschluckt. Opportunity fuhr weiter rückwärts, um die Belastung des rechten Vorderrades zu vermindern und so auf diese Weise die Verteilung des Schmiermittels im Problemrad zu optimieren. Die vom Rover seit seiner Landung im Januar 2004 bisher auf dem Mars zurückgelegte Wegstrecke lag nun bei 14.834 m, etwa doppelt so lang wie die seines Pendants Spirit auf der anderen Marsseite.

An Sol 1820, dem 7. März 2009, bog Opportunity scharf nach rechts ab:

Abb. 11: An Sol 1820 bog der Rover nach Nordwesten ab. Vermutlich um die Spuren untersuchen zu können und den Effekt des Bodens auf die Performance der Räder zu überprüfen.

Abb. 12: Wegstrecke bis Sol 1825 (Credits: tesheiner bei UMSF).

Der in der obigen Übersichtsabbildung 7 in Reichweite befindliche Krater Porcupine wurde noch nicht unmittelbar angesteuert, weil es mit den drei kleinen Kratern Resolution, Adventure und Discovery drei ganz junge kleine Krater in Reichweite gab, die alle in einer geraden Linie lagen und vermutlich vom gleichen Einschlag herrührten. Die herausgeschleuderten Teile des Untergrundes lagen als Felsbrocken auf den Dünen und waren noch nicht wieder von Sand bedeckt, d.h. nach geologischen Zeiträumen gemessen mussten diese Krater recht jung sein.

Es bot sich hier also die Gelegenheit, Gestein zu untersuchen, das ursprünglich unterhalb der Oberfläche gelegen hatte und vom Kratereinschlag herausgeschleudert worden war. Daher beschloß man, die Umgebung dieses Kraters eingehender zu betrachten. Der felsige Untergrund direkt voraus vor dem Krater "Resolution" wurde "Cook Islands" genannt. Dies war der Blick von Opportunity an Sol 1825 auf  "Cook Islands" und den Krater "Resolution", bevor sich der Rover mit eingehenden Untersuchungen des Untergrundes befasste:

Abb. 13: Der Krater "Resolution" lag an Sol 1825, dem 12.03.2009, direkt voraus ...

Abb. 14: ... und dies war der Blick zurück am selben Sol. Der Rover hatte einige Manöver gefahren, um in optimale Position zur Untersuchung des Randes von "Resolution" zu kommen.